Análise da Trajetória de Robô Móvel Utilizando Odometria como Técnica para Navegação em Ambientes de Robótica Educacional

Marcel Rios, José Francisco Netto

Resumo


Este trabalho busca analisar a trajetória de um robô móvel com rodas em um ambiente plano de Robótica Educacional utilizando um método de localização relativa, a Odometria. O objetivo do trabalho é subsidiar a avaliação do comportamento robótico em tarefas complexas de Robótica Educacional. Os experimentos foram realizados em circuitos ovais, onde o robô móvel realizou a captura de seus respectivos valores rotacionais com a finalidade de calcular a Odometria para mapear e reconstruir o trajeto realizado. Os resultados mostraram que a trajetória estimada por Odometria obteve uma pequena margem de erro decorrente da limitação dos sensores e atuadores do robô móvel, podendo ser acumulativo dependendo da distância percorrida.

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DOI: http://dx.doi.org/10.5753/cbie.sbie.2016.667